對于工業(yè)機器人，雖然這個名詞很多朋友都不陌生，因為不管是電視媒體，還是報紙雜志，亦或者網(wǎng)絡(luò)媒體，近幾年近乎每周都有相關(guān)的新聞信息。但是對于工業(yè)機器人的組成及其工作原理，又有多少人真正了解呢？
         針對此，筆者近日特意做了一個小調(diào)查：我們卡爾德柔性電纜是一家專業(yè)研發(fā)生產(chǎn)拖鏈電纜、機器人電纜、伺服電纜的工業(yè)控制電纜的科技型企業(yè)，本身的客戶就是一些工業(yè)機器人生產(chǎn)研發(fā)企業(yè)或者應(yīng)用企業(yè)，按理說我們卡爾德電纜的員工對于工業(yè)機器人的了解相對于其他行業(yè)的從業(yè)者而言是了解的比較多的，而實際上，通過筆者的調(diào)查，雖然說我們卡爾德的員工對于工業(yè)機器人有一定了解，比如說也知道六軸機器人有分為機器人本體，機器人控制柜等等這些。但是詳細到什么是機器人本體，什么是機器人控制柜等等，還是不能說出一個一二三來。
       不過，沒關(guān)系，知之為知之，不知為不知，現(xiàn)在不知道，那我們就一起來了解工業(yè)機器人由哪些組成，還有工業(yè)機器人的工作原理等等這些吧!
       為了讓大家對于工業(yè)機器人的組成有一個清晰的認識，下面我給大家采用圖文并茂的形式給大家闡述：







       通過上面這些圖文，我相信大家對于工業(yè)機器人的組成已經(jīng)有了比較感官的認識了吧。如果還想親身體驗或者感受工業(yè)機器人，尤其是6軸機器人的，建議大家可以去觀展一些比較大型的機器人展會，展會上都會有機器人展示的，也會有專人給您做介紹。
        了解完了工業(yè)機器人的組成，那么跟著我們卡爾德柔性電纜來了解工業(yè)機器人的工作原理！

二、工業(yè)機器人工作原理與技術(shù)參數(shù)

 

 1、機器人的工作原理

機器人的工作原理是一個比較復(fù)雜的問題。簡單地說，機器人的原理就是模仿人的各種肢體動作、思維方式和控制決策能力。從控制的角度，機器人可以通過如下四種方式來達到這一目標。

 

“示教再現(xiàn)”方式：它通過“示教盒”或人“手把手”兩種方式教機械手如何動作，控制器將示教過程記憶下來，然后機器人就按照記憶周而復(fù)始地重復(fù)示教動作，如噴涂機器人。

 

“可編程控制”方式：工作人員事先根據(jù)機器人的工作任務(wù)和運動軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機器人的控制器，起動控制程序，機器人就按照程序所規(guī)定的動作一步一步地去完成，如果任務(wù)變更，只要修改或重新編寫控制程序，非常靈活方便。大多數(shù)工業(yè)機器人都是按照前兩種方式工作的。

 

“遙控”方式：由人用有線或無線遙控器控制機器人在人難以到達或危險的場所完成某項任務(wù)。如防暴排險機器人、軍用機器人、在有核輻射和化學(xué)污染環(huán)境工作的機器人等。

 

“自主控制”方式：是機器人控制中最高級、最復(fù)雜的控制方式，它要求機器人在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中具有識別環(huán)境和自主決策能力，也就是要具有人的某些智能行為。

 

示教再現(xiàn) 

–示教－再現(xiàn) 即分為示教－存儲－再現(xiàn)-操作四步進行。

•示教：方式有兩種

(1) 直接示教－手把手；

(2) 間接示教－示教盒控制。

•存儲：保存示教信息。•再現(xiàn)：根據(jù)需要，讀出存儲的示教信息向機器人發(fā)出重復(fù)動作的命令。

 

控制信息

•順序信息：各種動作單元（包括機械手和外圍設(shè)備）按動作先后順序的設(shè)定、檢測等。

•位置信息：作業(yè)之間各點的坐標值，包括手爪在該點上的姿態(tài)，通常總稱為位姿（POSE）。

•時間信息：各順序動作所需時間，即機器人完成各個動作的速度。

重復(fù)性（Repeatability）或重復(fù)精度：指機器人重復(fù)到達某一目標位置的差異程度?；?/span>在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。

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